Die Anfänge des Balletts waren die glanzvollen Unterhaltungen an den italienischen Renaissancehöfen des 15. Jahrhunderts, wie schon oben erwähnt. Diese kunstvollen Schauspiele, die Malerei, Poesie, Musik und Tanz vereinten, fanden in großen Ballsälen statt. Das höfische Ballett Italiens wurde in Frankreich weiterentwickelt. Le Ballet Comique de la Reine (Das Komische Ballett der Königin), das erste Ballett, von dem noch die gesamte Partitur existiert, wurde 1581 in Paris aufgeführt. Es wurde von Balthazar de Beaujoyeux inszeniert, einem Geiger und Tanzmeister am Hofe der Königin Katharina von Medici.

Das Hofballett hatte seine Glanzzeit unter Ludwig XIV. (1643-1715), dessen Beiname"der Sonnenkönig" von einer Rolle stammt, die er in einem Ballett tanzte. Eine große Zahl von Balletten, die an seinem Hof aufgeführt wurden, haben Jean-Baptiste Lully und der Choreograph Pierre Beauchamp komponiert, der die fünf Fußpositionen definiert haben soll. In dieser Zeit entwickelte der Dramatiker Molière das comédie -ballet (Ballettkomödie), ein Lustspiel mit Tanzszenen.

1661 gründete Ludwig XIV. mit der königlichen Tanzakademie den ersten professionellen Zusammenschluß von Tanzmeistern. Er selbst trat ab 1670 nicht mehr auf, und das Hofballett war bereits dem professionellen Tanz gewichen. Bis ins späte 17. Jahrhundert waren nur Männer zum Ballett zugelassen, Frauenrollen wurden mit Maske dargestellt. Berufstänzer traten erstmals 1681 in der Inszenierung des Balletts Le Triomphe de l'Amour (Der Sieg der Liebe) auf.

Der französische Ballettmeister Raoul Feuillet hielt in seinem Buch Chorégraphie (1700) die Tanztechniken seiner Zeit fest, darunter viele Schritte und Positionen, die auch heute noch verwendet werden. Zu dieser Zeit wurde mit der opéra -ballet (Ballettoper) eine neue Bühnenform entwickelt. Die Ballettoper setzte sich aus einer Reihe von Tänzern zusammen, die durch ein gemeinsames Motiv verbunden waren. Der Franzose Jean Philippe Rameau komponierte mit Les Indes galantes (1735) eine der berühmtesten Ballettopern, in der exotische Länder und Völker dargestellt wurden.

Im 18. Jahrhundert waren die Tänzer mit Masken, Perücken und gewaltigem Kopfschmuck beladen, und sie trugen hochhackige Schuhe. Frauen trugen panniers, Reifröcke, die an den Seiten noch zusätzlich drapiert waren. Männer kleideten sich meistens in einem tonnelet, einem knielangen Reifrock. Die französische Tänzerin Marie Camargo kürzte ihre Röcke und zog Schuhe ohne Absatz an, um ihre glänzenden Sprünge und Stöße zu zeigen. Marie Sallé brach ebenfalls mit der Tradition, entledigte sich des Korsetts und trug statt dessen in ihrer Ballettkreation Pygmalion (1734) eine griechische Tunika.

Der bekannteste Vertreter des dramatischen Balletts des 18. Jahrhunderts war der Franzose Jean Georges Noverre, dessen Briefe über die Tanzkunst und über die Ballette (1760) viele Choreographen beeinflußten. Er regte an, daß die Bewegungsabläufe natürlich und einfach nachzuvollziehen und alle Elemente eines Balletts harmonisch arrangiert sein müßten, um das Thema des Balletts auszudrücken. Noverre konnte seine Ideen u. a. in seinem bekanntesten Werk Medea und Jason (1763) realisieren.

Einer seiner zahlreichen Schüler war Jean Dauberval, der in seinem Ballett La fille mal gardée (1789, Die schlecht behütete Tochter) Noverres Ideen mit einem komischen Thema verknüpfte. Daubervals italienischer Schüler Salvatore Viganò war an der Mailänder Scala tätig und erarbeitete eine Vielzahl von ausdruckskräftigen Pantomimen, die genau mit der Musik abgestimmt waren. Charles Didelot, ein französischer Schüler von Noverre und Dauberval, wirkte hauptsächlich in London und Sankt Petersburg. In seinem Werk Flore et Zéphire (1796) ließ er die Tänzer an unsichtbaren Drähten über die Bühne schweben.

In dieser Zeit entstand auch der Spitzentanz; da damals die geblockten Spitzenschuhe noch nicht erfunden waren, konnten sich die Tänzer anfangs nur für einen kurzen Moment auf den Spitzen halten.
Die damalige Ballerina Marcia Taglioni (1804-1884) hat ihn berüht gemacht. Sie wurde von ihrem Vater Filippo Talioni zur Tänzerin ausgebildet und künstlerisch gefördert. In dem Ballett "Rober der Teufel" stand sie zum ersten Mal kurz auf der Spitze. Das war der Beginn des Spitzentanzes. Ein Jahr später, 1831, entstand das Ballett La Sylphide, in dem der Spitzentanz mit Maria in der Hauptrolle voll zur Geltung kam. Noch heute gehört dieses Ballett in das Repertoire vieler Opernhäuser. Beide Ballette hat Filippo Taglioni eigens für seine Tochter kreiert.
Maria Taglioni, die nicht nur den Spitzentanz berühmt gemacht hat, sondern auch das TUTU einführte, war der Star des romantischen Balletts, was weiter unten noch beschrieben wird.

Der italienische Choreograph Carlo Blasis, ein Schüler von Dauberval und Viganò, schrieb die Tanztechnik des frühen 19. Jahrhunderts in Code of Terpsichore (1830) nieder. Ihm wird die Erfindung der Attitüde zugeschrieben, zu der er von einer bekannten Arbeit des flämischen Bildhauers Giambologna inspiriert wurde, einer Statue des Gottes Merkur, der leichtfüßig auf den Zehenspitzen des linken Beines verharrt.